Carla安装与示例程序

　　快速安装Carla
Carla的下载安装其实非常简单，步骤如下：
在Carla的github网站上找到想用的版本，我这里用的是0.9.5windows版本。并下载到指定的任意硬盘。
(这里并不需要按照官方文档build on windows的步骤进行安装，除非要自己创建地图，否则UnrealEngine基本用不上。)
打开CarlaUE4.exe
非想用命令行的输入: 将carla所在文件夹的目录地址换成cmd并输入：
CarlaUE4.exe
开启carla的终端，用WASD和鼠标调整视角可以得到下图

打开终端之后，默认的地图是Town03，后文会提到如何用其他内置地图，除此之外，运行carla之后也不会有任何的actor，需要用Python程序进行控制才可以。其实到这里，已经算装好了carla，后续的python编程才是重点！
运行示例程序
好在carla给了一系列的参考程序，这些程序在路径 .\CARLA_0.9.5\PythonAPI\examples下。本节运行下spawn_npc.py和manual_control.py文件。 （注意！！运行之前需要安装好必要的Python包，最重要的是pygame:pip install pygame）
spawn_npc.py 在cmd中运行：python spawn_npc.py -n 100 （这里的100也可以是任意小于200的整数，因为生成点一次最多只能有200个） 结果如下:

manual_control.py cmd中输入： python manual_control.py 由于该程序基于Pygame开发的，博彩资讯所以运行之后可以得到pygame的界面：

手动控制的键盘指令见cmd中提示。
Carla简单介绍
安装了carla之后，需要了解下carla的基本内容，它是基于游戏引擎Unreal Engine开发的，主要有两个组成部分，一个是模拟器部分，另外一部分就是用Python脚本对模拟器进行人为控制（比如控制车辆的运动，获取传感器的数据）

由于是基于模拟器开发的，所以carla对电脑的硬件还是有要求的。 推荐配置是：
四核Intel或者AMD处理器，2.5GHZ或更快；NVIDIA GeForce 470 GTX及以上；8GB RAM10GB硬盘空间另外，据官网信息，carla还有很多高级功能，之后也许会用到RoadRunner和Unreal Engine模拟器DIY整个城市的地图（可惜RoadRunner是收费的软件），还是一步步来，先在carla给定的地图上搭好一些危险场景。
如何用Python控制Carla
1. PythonAPI基本介绍
carla文档中提供了丰富的Python API的库函数。我这里按照PythonAPI tutorial中的内容大概整理一下如何开始编程。
首先是如下基本上固定的代码片段，try/exept的部分是要找到carla的库，该库在路径:\CARLA_0.9.5\PythonAPI\carla\dist下，只有成功找到该代码库，才能执行import carlaimport glob
import os
import sys
try:
sys.path.append(glob.glob(../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg % (
sys.version_info.major,
sys.version_info.minor,
win-amd64 if os.name == nt else linux-x86_64))[0])
except IndexError:
pass
import carla
成功导入carla库之后，需要先连接上localhost 2000端口，再按照下文的三个元素抽象层级的顺序进行编程。1) world 2) blueprint 3) actor
必须要先获取world的数据，才能得到所有actor的blueprint（包含了actor的具体名称，包括各种牌子的车辆，行人，一些传感器）。这一部分的代码如下：
client = carla.Client(localhost,2000)
client.set_timeout(5.0)
world = client.get_world()
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
##Search for specific actor and get its blueprint.
vehicle_bp = blueprint_library.filter(name)[0]
#print(blueprint_library.filter(model3))
print(vehicle_bp)
4.2 程序1：更换不同的Town Map
在正式生成车辆之前，我们可以选择更改地图，API中提供了更改地图的方式：world = client.load_world(Town04)，使用Town04的地图的原因是它显示了类似于高速公路的工况，很适合用于建立危险场景。 代码如下：(接在上文的import carla的后面)
...
import random
import time
TOWN = Town04


client = carla.Client(localhost,2000)
client.set_timeout(10)
world = client.load_world(TOWN)
Town04景象：

也可以更换其他的内置地图（0.9.5版本提供了Town01~Town07七张地图）
4.3 程序2：在特定的位置生成Vehicle
接下来就可以正式生成一个Actor了，生成之前我们需要指定特定位置，我选择了$\text{Location} =(x=-115.4, y=4.0, z=11),\ \ \text{Rotation}=(pitch=0, yaw=180, roll=0)$并且选择生成颜色比较鲜艳的奥迪tt以方便找到它的生成地点。
指定特定位置的代码语句如下:
#Import the library Transform used to explicitly spawn an actor
from carla import Transform, Location, Rotation
...
spawn_point = Transform(Location(x=-115.4, y=4.0, z=11),
Rotation(pitch=0, yaw=180, roll=0))
vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, spawn_point)
这里的from carla import Transform, Location, Rotation是为了使用carla库中的函数Transform，这里标注一下，因为我之前在调用这个函数的时候cmd提示没有找到该函数，思考了下才发现没import。
生成了车辆之后，我们就可以给车控制指令（throttle, steer等），控制车辆的Python API是：
...
vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0))
我们可以修改throttle和steer的数值，如果按以上代码（车辆一直直行）的话，车辆最终会发生碰撞，该处需要根据道路点不断改进。
最后如果我们不需要生成的actor之后，我们可以用代码把原来生成的车辆关闭，语句如下： （注意！！当执行多个脚本文件的时候，服务器是不会自动清理掉上一个脚本生成的actor的，所以需要手动清除）
finally:
for actor in actor_list:
actor.destroy()
print("All cleaned up!")
链接：https://blog.csdn.net/qq_41871826/article/details/101476719
参考：
Carla官网Introduction - Self-driving cars with Carla and Python part 1Carla与Python的强化学习视频系列Carla安装与示例程序